Осваиваем "Румбу"

Понемногу буду собирать информацию для развернутого постинга о iRobot Create (aka Roomba).


Для подключения робота к компьютеру в комплекте к iRobot Create идет шнур. Беда в том, что шнур предназначен для подключения к 9-пиновому COM-порту. Но год назад, собираясь поиграться с Roomba Red, я купила на Савеловском рынке USB/COM кабель. Я читала, что под линуксом не каждый такой кабель будет работать. Но мой, как сегодня выяснилось - заработал.

Чтобы поуправлять роботом из-под линукса, отправляя команды, запустим xterm и выполним в нем следующие команды:

stty -F /dev/ttyUSB0 57600 raw -parenb -parodd cs8 -hupcl -cstopb clocal

printf "x80" > /dev/ttyUSB0
printf "x82" > /dev/ttyUSB0
printf "x89x00xc8x80x00" > /dev/ttyUSB0

Первая команда настраивает параметры виртуального COM-порта, созданного на одном из USB-портов. Следующие - передают компьютеру полный контроль над роботом и заставляют робот ехать вперед. Что такое полный контроль? Это значит, что собственные подпрограммы Румбы (за исключением одной) перестают работать - и любые столкновения Румбы с препятствиями компьютер должен обрабатывать самостоятельно. Исполняя вышеописанные команды, Румба, даже уткнувшись лбом в стену, будет продолжать крутить колеса, пытаясь продавить препятствие. Чтобы запустить единственный оставшийся у Румбы в "полном режиме" рефлекс, переводящий ее в режим покоя, нужно поднять робот за шкирку как котенка. Поняв, что оба колеса висят в воздухе, робот прекратит выполнение команд.

Рецепт с xtermом взят отсюда:
http://arcsandtangents.blogspot.com/2007/11/making-of-sparky-i-preparing-roomba.html

Еще проекты, которые стоит посмотреть:

http://www.dprg.org/projects/2009-07a/


http://pharos.ece.utexas.edu/wiki/index.php/How_to_use_Player_to_Control_the_iRobot_Create

А это, кажется, для какого-то другого робота - Create/ASUS, надо посмотреть подробней:
http://chiara-robot.org/Create/getting-started.html


Проект, который я хочу повторить (для чего, собственно, и покупался робот):
http://procrastineering.blogspot.com/2011/02/low-cost-video-chat-robot.html




 Источник:Telegamochka на ЖЖ